总线机械臂控制系统 XH-DEI-COL5

EtherCAT 总线运动控制器，最高 16 轴同步插补，支持单控制器双机协作。

产品概述

串联机械臂控制系统是一款总线通讯的运动控制器，可用于控制六轴及最多16 轴伺服系统。它支持点位和连续轨迹，多轴同步，直线、圆弧、螺旋线、空间直线插补等运动模式。XH-DEI-COL5 串联机械臂控制系统可以自由设定加减速、S 型曲线平滑等参数，协助用户设计出最适合机械结构的运动规划。

串联机械臂控制系统可支持异构多机协作，或最多 16 轴同步运动和插补计算，支持串联多关节等标准构型机器人，还可定制开发并联型关节等结构的机器人。

具备弧焊，氩弧焊，激光焊，电阻焊(点焊)，喷涂，码垛等多种通用工艺，并可根据用户需求进行定制工艺开发。

芯合控制系统已经在众多产业中的工业机器人设备上实际长年应用，其可靠性与稳定性值得客户信赖。

串联机械臂控制系统采用 EtherCAT 总线实现伺服主从站连接，支持最多 16轴同步运动，广泛应用于机器人、CNC 设备的控制。相比传统脉冲控制型方案，大幅降低系统布线与维护成本，可扩展性极佳。

支持多机器人协作且支持二次开发

支持多机器人协作，能同时完成 4 台工业机器人的协作控制，并支持客户进行二次开发。

支持点位(Trap)、速度 (Jog)、电子齿轮(Gear)、电子凸轮 (Follow)，位置时间 (PT)、位置

速度时间(PVT)，支持任意 6 轴直线、圆弧插补，空间螺旋线插补，具有前瞻预处理算法、反向间隙补偿、螺距误差补偿。

控制轴数	16 轴同步插补运动/串联六轴机器人2 +4 个外部轴串联六轴机器人1 +外部轴*10
通讯协议
操作模式	示教模式、远程模式
编程方式	示教编程、离线编程、视觉免编程
运动功能	点到点、直线、圆弧、样条曲线、直线横摆
指令系统	运动指令、逻辑指令、输入输出指令、运算指令、变量系统
位置控制方式	点到点控制连续轨迹控制
坐标系统	关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、用户坐标系
结构算法	6 轴串联机器人等
应用	弧焊，氩弧焊，激光焊，电阻焊(电焊) ，喷涂，码垛，拆垛上下料，折弯, 打磨等
电源	24V

多轴可支持 16 轴

支持每一台机器人搭配任意种类的外部轴，包括地轨、变位机、龙门架；同时支持双机协作模式，可令两台机器人的启停完全同步。

自带通用工艺

系统内置上下料、码垛、焊接、焊缝跟踪、视觉等多种通用工艺，并可根据用户需求进行定制。通过使用已经内置的通用工艺功能，用户可以方便快速的实现所需工艺。

高精度

在机器人本体精度支持下，XH-DEI-COL5 系列控制系统的轨迹精度可达到±0.4mm 以内，重复定位精度可达到±0.02mm 以内。

灵活编程

除传统示教器编程，还提供导入图纸免编程及 3D 视觉自动编程。